Es uno de los mayores atractivos monumentales de Alcalá del Júcar y forma parte del perfil de una villa a la que da nombre: la palabra árabe al-qal'a significa castillo. Situado en una de las peñas que dominan la ribera del Júcar en ese tramo, todo el conjunto adquiere un aspecto mágico e irreal cuando comienzan a caer los rayos del sol.
El castillo de Alcalá del Júcar forma parte del entramado de fortificaciones musulmanas que jalonaban la zona para controlar el creciente empuje cristiano a finales del siglo XII, bajo el reinado de Alfonso VIII; no obstante, sus orígenes se sitúan en el siglo XI, con motivo de la caída del Califato y el surgimiento de los reinos de taifas en la Península, según advierte el doctor en Historia, José Luis Simón García, autor de la última obra que estudia a fondo los castillos y torres existentes en la provincia (editada por el Instituto de Estudios Albacetenses Don Juan Manuel).
Conquistado de forma fugaz a principios del siglo XIII, fue reconquistado por los musulmanes poco más tarde y no fue hasta pasada la trascendental batalla de las Navas de Tolosa cuando los cristianos se adueñan de estas tierras del Júcar -a comienzos de 1213-, pasando en el siglo XVa formar parte del Marquesado de Villena, etapa en la que fue un elemento clave para proteger el Camino Real desde Castilla a Levante (el puente de origen romano que se divisa desde sus almenas funcionó como aduana).
